堆码机器人。这是壹种功率较大的机器人。要求稳定性和平衡性较高。其抓取机构中具有自锁功能，以确保干粉砂浆包装机，粉体包装机，腻子粉包装机，气吹包装机，阀口包装机，小剂量包装机，真石漆灌装机，乳胶漆灌装机从几十公斤到几吨的货物的抓取牢固可靠，它还具有时间、位置和力的参数控制系统，通过设定的控制程序实现。（4）灌装机器人。这是壹种将包装容器充满液体物料后，进行计量、输盖、压盖（旋盖）和识别的机器人。它具有无瓶不输料、不盖不输瓶、破瓶报警和自动剔除等功能。在过去我们很多液体物料的灌装主要是用这种机器人的局部功能壹壹机械手装于生产线上，而今，已是将这种机器人直接配置在物料生产主机的后部，实现其自动灌装。灌装机器人有软包装和硬包装分。这里分析的是硬包装（装瓶）灌装机器人。（5）包装输送机器人。这种机器人在包装工业中主要指塑料瓶包装输送用的机器人。

以及工作环境的不洁净，也有脏物或灰尘积在摩擦面上，日积月累，如不及时清理就会损坏摩擦副表面的光洁度，严重的还损坏整个零部件，尤其在高速运行中会由于摩擦阻力的增大产生摩擦热的急剧增大，从而加快磨损，导致摩擦副的破坏。因此经常或定期清洗摩擦副是非常重要的。常用的清洗剂有酒精、汽油、煤油、柴油。清洗的方法，先将零部件浸人清洗剂中，然后用毛刷洗净。(二)清洗包装机润滑系统为了减少磨擦面磨损，一般都应有良好的润滑。由于设备运行条件、工作环境以及润滑油的杂质等影响，容易使润滑系统的油孔管路阻塞或供油装置损坏。因此，为了保证润滑系统的正常工作，要经常清洗，疏通油孔、管路等，并对油杯等要注好润滑油。干粉砂浆包装机，粉体包装机，腻子粉包装机，气吹包装机，阀口包装机，小剂量包装机，真石漆灌装机，乳胶漆灌装机正常工作，要经常清洗。